为什么相机固有矩阵中的焦距具有二维?
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针孔相机模型中 ,只有一个焦距在主点和相机中心之间。

但是,在计算了相机的固有参数之后,矩阵包含

(fx,  0,  offsetx,  0,
 0,  fy,  offsety,  0,
 0,   0,  1,        0)

这是因为图像传感器的像素在x和y中不是正方形吗?

谢谢。

参考资料:
Stack Overflow
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简而言之:是的。为了建立可以描述具有矩形像素的相机的数学模型,您必须引入两个单独的焦距。我将引用经常被推荐的“ Learning OpenCV ”(第373页),该章节很好地介绍了该部分,如果您希望对此有更多的背景知识,也可以推荐该文章:

焦距fx(例如)实际上是镜头的物理焦距与各个成像元件的尺寸sx的乘积(这应该是有道理的,因为sx的像素单位是每毫米,而F的单位是毫米,表示fx以所需的像素为单位)。但是,请务必记住,不能通过任何相机校准过程直接测量sx和sy,也不能直接测量物理焦距F。无需实际拆卸相机并直接测量其组件,就只能得出fx = F * sx和fy = F * sy的组合。

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