如果用“世界坐标”表示“对象坐标”，则必须对pnp算法给出的结果进行逆变换。

有一个反转转换矩阵的技巧，可让您节省通常很昂贵的反转操作，并解释了Python中的代码。给定的变换[R|t] ，我们有inv([R|t]) = [R'|-R'*t] ，其中R'是转置R 。因此，您可以编写代码（未经测试）：

cv::Mat rvec, tvec;
solvePnP(..., rvec, tvec, ...);
// rvec is 3x1, tvec is 3x1

cv::Mat R;
cv::Rodrigues(rvec, R); // R is 3x3

R = R.t();  // rotation of inverse
tvec = -R * tvec; // translation of inverse

cv::Mat T = cv::Mat::eye(4, 4, R.type()); // T is 4x4
T( cv::Range(0,3), cv::Range(0,3) ) = R * 1; // copies R into T
T( cv::Range(0,3), cv::Range(3,4) ) = tvec * 1; // copies tvec into T

// T is a 4x4 matrix with the pose of the camera in the object frame

更新：以后，要将T与OpenGL一起使用，必须记住OpenCV和OpenGL的摄像机框架轴不同。

OpenCV使用通常在计算机视觉中使用的参考：X指向右侧，Y指向下方，Z指向前面（ 如此图所示 ）。 OpenGL中相机的框架为：X指向右侧，Y指向上方，Z指向背面（ 如此图像的左侧）。因此，您需要绕X轴旋转180度。该旋转矩阵的公式在Wikipedia中 。

// T is your 4x4 matrix in the OpenCV frame
cv::Mat RotX = ...; // 4x4 matrix with a 180 deg rotation around X
cv::Mat Tgl = T * RotX; // OpenGL camera in the object frame

这些转换总是令人困惑，在某些步骤上我可能是错的，因此请一of而就。

最后，考虑到OpenCV中的矩阵以行优先顺序存储在内存中，而OpenGL则以列优先顺序存储在内存中。

如果要将其转换为指定摄像机位置的标准4x4姿势矩阵。使用rotM作为左上3x3正方形，使用tvec作为右3个元素，并使用0,0,0,1作为下一行

pose = [rotation   tvec(0)
        matrix     tvec(1)
        here       tvec(2)
        0  , 0, 0,  1]

然后将其反转（获取摄影机的姿势而不是世界的姿势）